美國MOOG穆格D661-4443C軸控伺服閥行業(yè)標準

美國MOOG穆格D661-4443C軸控伺服閥控制由操作人員監(jiān)視參數(shù)（即位置或速度）并改變控制閥的輸入以獲得所需的結(jié)果組成。通常開環(huán)控制系統(tǒng)不具有測量連續(xù)值的反饋測量系統(tǒng)（例如，位置或壓力傳感器）。通常開環(huán)控制系統(tǒng)只有可以測量（即終端位置）的開/關(guān)傳感器。閉環(huán)控制能夠進行快速、更準確的控制，電反饋伺服閥所需的數(shù)模轉(zhuǎn)換器的更新速率比閥門更快。根據(jù)經(jīng)驗，轉(zhuǎn)換器的速度應(yīng)至少比閥門的 90° 頻率快 20 倍，最好快 100 倍。(iii) 使用 12 位或更高位的數(shù)模轉(zhuǎn)換器。任何更低的值都可能會影響閥門的分辨率。通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。

位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求控制單元的標準補償技術(shù)，如比例、積分或微分。請注意，90% 的位置環(huán)可以由直接“P"控制器處理，并且設(shè)置簡單對“P"轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5Nm：如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)（通常在有重力負載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，這個變頻控制系統(tǒng)的特點是結(jié)構(gòu)簡單、制作便宜。這個系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在風(fēng)機等大型的并且對于變頻系統(tǒng)的動態(tài)性能要求不是很高的地方。這個系統(tǒng)是一種典型的開環(huán)控制系統(tǒng)，這個系統(tǒng)能夠滿足大多數(shù)電機的平滑的變速要求，但是對于動態(tài)和靜態(tài)的調(diào)節(jié)性能都是有限的，不能應(yīng)用在對動態(tài)和靜態(tài)性能要求比較嚴格的地方。

為了實現(xiàn)動態(tài)和靜態(tài)調(diào)節(jié)的高性能，我們只能采用閉環(huán)控制系統(tǒng)來實現(xiàn)也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。位置控制位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機床、印刷機械等等控制器進行故障排除非常重要。• 避免將放大器/控制單元放置在靠近電動機控制器或其他產(chǎn)生高電磁場的組件的位置 - 如有必要，請考慮屏蔽。• 與命令信號和反饋傳感器的互連應(yīng)使用屏蔽電纜，以盡量減少（僅將機箱端接地，以防止接地環(huán)路。詳細信息并且需要高性能的控制閥。對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，必須使用測量連續(xù)值的反饋測量系統(tǒng)來閉合控制器的環(huán)路。為了獲得最佳性能，閥門的 -90° 相位點應(yīng)超過負載諧振頻率三倍或更多。負載共振由整體剛度 (KA) 決定，它是水力剛度的組合